Вращение тела вокруг точки. Вращение твердого тела вокруг неподвижной точки. Вращение твердого тела вокруг неподвижной оси Ковалевская. Вращение твердого тела с неподвижной осью. Задача о вращении твёрдого тела вокруг неподвижной точки. Кинематические формулы Эйлера