Вращение системы тел. Вращение твердого тела. Теория вращения твердого тела. Твёрдое тело вращающее движение. Ось вращения тела. Кинематические формулы Эйлера. Кинематические уравнения в углах Эйлера. Задание движения через углы Эйлера.. Уравнение Эйлера для вращательного движения