Степень подвижности механизма формула. Определить степень подвижности механизма. Степень подвижности плоского механизма. Степень подвижности ТММ. Разложение механизма на группы Ассура. Структурные группы Ассура плоских механизмов. Структурная формула для плоских и пространственных механизмов