Определить скорость звена. Угловая скорость звена. Угловая скорость входного звена. Направление угловой скорости звена определяется. Диаграмма изменения угловой скорости звена. Четырехзвенный Шарнирный Кривошипно-коромысловый механизм. План скоростей четырехзвенного механизма