Обратный интеграл. Интегрирование тригонометрических функций формулы. Интеграл понижение степени тригонометрических функций. Интегралы от тригонометрических функций формулы. Тригонометрические формулы для интегралов. Матрица Якоби якобиан. Якобиан перехода геометрический смысл