Число звеньев. Простая и простая ломаная. Какая ломаная называется простой. Замкнутые ломаные не являющиеся простыми. Группы Ассура ТММ. Формула строения механизма ТММ. Структурная формула механизма по Ассуру. Структурный анализ механизмов. Формула строения механизма.